饲料配方是机器人挤奶系统取得成功的一个很重要的环节。合适的饲料有助于奶牛产奶，保持奶牛健康，并吸引奶牛主动进入机器人，这在全自动挤奶系统中至关重要。

使用机器人或全自动挤奶系统的奶牛通常饲喂部分混合日粮（PMR）。也就是日粮的一部分，并不是全混合日粮，因为奶牛每次去机器人挤奶时都能采食到一些饲料。虽然以这种方式提供营养成分使牧场能够根据奶牛的产量或泌乳阶段进行精准饲喂，但料槽中的日粮才是饲喂计划的核心。

明尼苏达大学推广专家Jim Salfer指出：“我们需要真正优质的PMR”。他在五月份的《Hoard's Dairyman》月度网络研讨会上说：“要尽量在PMR中提供更多的营养”。

传统上，机器人挤奶时给奶牛饲喂的是颗粒状饲料。Salfer说，一些牧场曾在十几年前尝试在机器人饲喂器中使用粉料，但效果不好。而且Salfer表示，在明尼苏达大学2012年进行的一项研究中，大多数尝试使用粉料的牧场后来又重新用回了颗粒饲料。

Salfer解释说，虽然如此，但是现在粉料在自动挤奶系统的饲喂器中又再次获得了青睐，这至少部分是因为受到近年来牧场所经历的财务状况的影响。经过一些调整，据说牧场现在的饲喂方法取得了成功，具体表现就是机器人访问次数增加、牛奶产量提高以及成本的节约。Salfer说，各牧场节约的成本各不相同，有些牧场报告称每头奶牛每天可节省30到40美分（约2.17到2.9元）或更多。

当然，饲料必须与牧场的系统配合使用。“饲料的流动性要好，” Salfer说。这意味着要避免添加脂肪等影响流动性的成分。

他还建议根据奶牛实际采食量来饲喂。“奶牛吃粉料的速度比不上吃颗粒饲料的速度，”他解释说。Salfer表示奶牛在一分钟内大约能吃掉1磅颗粒料，而粉料则大约每分钟半磅。

保持粉料颗粒大小一致。Salfer指出，这些粉料通常磨得非常细。他说饲喂粉料的一个弊端就是这些细小的颗粒会增加机器人挤奶房里的粉尘。

他建议牧场要经常对饲喂设备进行校正，无论使用的是什么系统或饲料。

Salfer说，饲料输送系统最好尽量减少直角，最好是45度角。在管道上安装振动器也有助于防止饲料堆积影响流动。振动不需要很频繁，Salfer建议将振动器放在定时器上，每10分钟振动一到两秒钟。他说：“可能需要试验一下需要振动的地方，想想振动器放在哪个位置比较合适”。